绪论 单元测试

1、单选题：
工业机器人运动控制的主要目的是什么？（ ）
选项：
A:增加机器人外观美观度
B:降低生产成本
C:实现精准操作
D:提高生产效率
答案: 【实现精准操作】

第一章 单元测试

1、单选题：
在机器人运动学中，齐次坐标主要用于描述：（ ）
选项：
A:机器人的位姿
B:机器人的轨迹
C:机器人的加速度
D:机器人的速度
答案: 【机器人的位姿】

2、单选题：
关于手部位姿描述，以下哪个参数不是必需的？（ ）
选项：
A:末端执行器的位置
B:手腕的平移距离
C:手腕的旋转角度
D:末端执行器的姿态
答案: 【手腕的平移距离】

3、单选题：
在进行连杆参数描述时，D-H参数法不包括以下哪个参数？（ ）
选项：
A:连杆长度a
B:连杆质量m
C:连杆扭转角α
D:连杆偏距d
答案: 【连杆质量m】

4、多选题：
齐次变换及其运算在机器人运动学中的主要作用包括：（ ）
选项：
A:分析机器人的动力学特性
B:描述机器人连杆之间的相对位置
C:计算机器人末端执行器的位姿
D:确定机器人的运动轨迹
答案: 【描述机器人连杆之间的相对位置;
计算机器人末端执行器的位姿】

5、多选题：
以下哪些属于D-H参数法描述的连杆参数？（ ）
选项：
A:连杆质心位置
B:连杆夹角θ
C:连杆偏距d
D:连杆长度a
答案: 【连杆夹角θ;
连杆偏距d;
连杆长度a】

第二章 单元测试

1、单选题：
在工业机器人动力学中，连杆的齐次坐标变换主要用于：（ ）
选项：
A:描述连杆之间的相对位置和姿态
B:求解连杆的速度
C:确定连杆的质量分布
D:计算连杆的长度
答案: 【描述连杆之间的相对位置和姿态】

2、单选题：
速度雅可比矩阵在工业机器人动力学中的作用是：（ ）
选项：
A:描述连杆的角速度
B:确定连杆的受力情况
C:映射关节速度到末端执行器速度
D:计算连杆的加速度
答案: 【映射关节速度到末端执行器速度】

3、单选题：
正运动学求解主要解决的是：（ ）
选项：
A:已知关节变量求末端执行器位姿
B:已知末端执行器位姿求关节变量
C:已知关节力矩求连杆加速度
D:已知连杆质量求关节力矩
答案: 【已知关节变量求末端执行器位姿】

4、多选题：
在工业机器人动力学中，以下哪些因素会影响连杆的齐次坐标变换？（ ）
选项：
A:连杆的长度
B:连杆的扭转角
C:连杆的偏距
D:连杆的质量
答案: 【连杆的长度;
连杆的扭转角;
连杆的偏距】

5、多选题：
速度雅可比矩阵的求解通常涉及哪些步骤？（ ）
选项：
A:确定连杆坐标系
B:对连杆进行受力分析
C:建立连杆之间的变换关系
D:对关节速度进行微分运算
答案: 【确定连杆坐标系;
建立连杆之间的变换关系;
对关节速度进行微分运算】