2024知到答案 先进机器人动力学及控制方法（哈尔滨工程大学） 最新智慧树满分章节测试答案
第一章 单元测试
1、多选题：
1950年科幻作家阿西莫夫（Asimov）在《我是机器人》一书中提出了“机器人三原则”： （ ）。
选项：
A:机器人必须与人形体一致
B:机器人必须保护自身不受伤害，除非这与上述两条相违背
C:机器人必须不伤害人类，也不允许它见人类将受到伤害而袖手旁观
D:机器人必须服从人类的命令，除非人类的命令与第一条相违背
答案: 【机器人必须保护自身不受伤害，除非这与上述两条相违背;
机器人必须不伤害人类，也不允许它见人类将受到伤害而袖手旁观;
机器人必须服从人类的命令，除非人类的命令与第一条相违背】
2、判断题：
操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
3、判断题：
必须与人类长相一致的机械机构才能称为机器人。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
4、判断题：
为了机器人能够在复杂环境中完成任务，实现如高效、安全、快速等要求，需要对机器人进行运动控制和规划。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
5、判断题：
机器人的诞生就是要代替人完成复杂、危险或是特定任务，随着人们生活的多样化和需求的提高，对机器人的需求越来越广泛。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
6、判断题：
机器人动力学是对机器人机构的{力}和{运动}之间关系与平衡进行研究的学科。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
7、判断题：
机器人动力学和运动学都是研究机器人运动的，没有太大区别。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
8、判断题：
机器人控制需要引入力/力矩控制。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
9、多选题：
机器人动力学的作用： （ ）。
选项：
A:机器人需要具备在未知环境中的运动的能力
B:机器人需要具备快速的动态控制调整能力
C:机器人需要做到柔顺的阻抗控制
D:机器人需要与安全地与人类做物理上的交互
答案: 【机器人需要具备在未知环境中的运动的能力;
机器人需要具备快速的动态控制调整能力;
机器人需要做到柔顺的阻抗控制;
机器人需要与安全地与人类做物理上的交互】
10、多选题：
实现力反馈的方式： （ ）。
选项：
A:通过弹性体形变测量力矩
B:使用商用的六维力/力矩传感器
C:通过机器人关节编码器来测量
D:通过电机的电流闭环做力闭环反馈控制
答案: 【通过弹性体形变测量力矩;
使用商用的六维力/力矩传感器;
通过电机的电流闭环做力闭环反馈控制】
第二章 单元测试
1、判断题：
在三维空间内，一个空间自由物体有六个自由度：三个方向平移和三个方向旋转。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
2、单选题：
机器人进行广泛的运动学和动力学研究的基础对象是（ ）。
选项：
A:其他皆可
B:柔性体
C:弹性体
D:刚性体
答案: 【刚性体】
3、判断题：
坐标变换的两种基本形式：平移坐标变换和旋转坐标变换。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
4、判断题：
在欧几里得几何空间里，两条平行线会相交。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
5、判断题：
齐次坐标描述缩放不变性。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
6、判断题：
平移和旋转矩阵联乘时，联乘的位置可以交换。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】
7、判断题：
如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
8、判断题：
如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换为依次右乘。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
9、多选题：
通用旋转变换作用： （ ）。
选项：
A:与普通的转转变换矩阵作用相同
B:有利于找到机器人的运动规律,从而有利于对机器人的运动状态进行控制
C:建立机器人的动力学方程时,若能找到等效转轴和等效转角,机器人的动力学方程会大为简化而且容易写成封闭形式
D:能找到旋转变化通式,则能找到等效转轴和等效转角,参数会减少一半
答案: 【有利于找到机器人的运动规律,从而有利于对机器人的运动状态进行控制;
建立机器人的动力学方程时,若能找到等效转轴和等效转角,机器人的动力学方程会大为简化而且容易写成封闭形式;
能找到旋转变化通式,则能找到等效转轴和等效转角,参数会减少一半】
10、判断题：
刚性体是在载荷作用下不变形；弹性形是在外力作用下变形，卸载后可以恢复原状的；柔性体是物体在载荷作用下，随着载荷作用的变化而变化。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】