第一章 单元测试

1、单选题：
在定义工具坐标系时只需要改变Z轴的方向，需选择以下哪种定义方法（ ）。
选项：
A:TCP和Z，X
B:TCP和X，Y，Z
C:TCP（默认方向）
D:TCP和Z
答案: 【TCP和Z】

2、单选题：
工业机器人出厂默认的工具坐标系数据被存储在命名为（ ）的工具数据中。
选项：
A:wobj1
B:tool0
C:T0
D:wobj0
答案: 【tool0】

3、单选题：
在定义工具坐标系时，需改变X和Z轴的方向，需选择以下哪种定义方法（ ）。
选项：
A:TCP和Z
B:TCP和X，Y，Z
C:TCP（默认方向）
D:TCP和Z，X
答案: 【TCP和Z，X】

4、单选题：
工业机器人的坐标系包括基坐标系、工具坐标系、用户坐标系等，这些坐标系一般属于下列哪种类型的坐标系？（ ）
选项：
A:极坐标系
B:柱面坐标系
C:球面坐标系
D:笛卡尔坐标系
答案: 【笛卡尔坐标系】

5、单选题：
（ ）是工业机器人系统程序数据中，用于定义工业机器人工具坐标系的。
选项：
A:tooldata
B:loaddata
C:wobjdata
D:robtarget
答案: 【tooldata】

6、单选题：
下列关于tooldata参数中，表示工具质量的是（ ）。
选项：
A:tload.mass
B:tframe.mass
C:tframe.trans
D:trans.mass
答案: 【tload.mass】

7、单选题：
通常采用（ ）设定工件坐标系。
选项：
A:四点法
B:偏移法
C:六点法
D:三点法
答案: 【三点法】

8、单选题：
工业机器人的示教与编程中，定义工件坐标系的意义说法正确的是（ ）。
选项：
A:工业机器人系统中只能定义一个工件坐标系
B:定义合适的工件坐标系，有利于工业机器人工作路径的偏移
C:每个工件都必须定义一个工件坐标系
D:定义工件坐标系就是设定一个工件的载荷和质量
答案: 【定义合适的工件坐标系，有利于工业机器人工作路径的偏移】

9、多选题：
下列参数中，表示工具中心点的笛卡尔坐标的是（ ）。
选项：
A:tframe.trans.z
B:tframe.rot.x
C:tframe.trans.x
D:tframe.trans.y
答案: 【tframe.trans.z;
tframe.trans.x;
tframe.trans.y】

10、多选题：
下列参数中，表示工具重心坐标的是（ ）。
选项：
A:tframe.rot.x
B:tframe.cog.z
C:tload.cog.x
D:tframe.aom.y
答案: 【tframe.cog.z;
tload.cog.x】

11、判断题：
工业机器人系统中，只能建立一个工具坐标系。 （ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】

12、判断题：
工件坐标系方便我们操纵工业机器人按照自定义坐标系的方向做线性运动。 （ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】

13、判断题：
大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系，大多数情况下与基坐标系重合。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】

14、判断题：
工具坐标系是将机器人第六轴法兰盘上携带工具的参照中心点设为坐标系原点，创建一个坐标系。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】

15、判断题：
工件坐标系是以工件为基准的直角坐标系，其定义位置是相对于大地坐标系（或其他坐标系）的位置。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】

16、判断题：
工业机器人在出厂时有一个预定义的工件坐标系wobj0，默认与基坐标系不一致。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】

17、判断题：
TCP（默认方向）是一种将工具坐标系方向设置为与tool0不同方向的定义方法。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】

第二章 单元测试

1、单选题：
存储类型设定（ ）时，当程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
选项：
A:常量
B:变量
C:数量
D:可变量
答案: 【变量】

2、单选题：
下列RAPID指令中，（ ）用于等待数字量输入信号的值。
选项：
A:WaitAO
B:WaitAI
C:WaitDO
D:WaitDI
答案: 【WaitDI】

3、单选题：
调试工业机器人程序过程中，关于程序指针的说法正确的是（ ）。
选项：
A:光标随指针运动
B:同一程序中光标可以随意跳转至程序指针处
C:指针可以随意跳转至光标位置处
D:同一程序中可同时出现多个程序指针
答案: 【同一程序中光标可以随意跳转至程序指针处】

4、单选题：
下哪个按键用于连续运行工业机器人的程序语句？（ ）
选项：
A:停止
B:步进
C:步退
D:启动
答案: 【启动】

5、单选题：
下列指令中，机器人TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线的是（ ）。
选项：
A:MoveC指令
B:MoveJ指令
C:MoveAbsJ指令
D:MoveL指令
答案: 【MoveL指令】

6、单选题：
我们可以在示教器主菜单界面，选择（ ）设置和查看工业机器人的I/O。
选项：
A:控制面板
B:事件日志
C:输入输出
D:手动操纵
答案: 【输入输出】

7、单选题：
示教器的程序编辑器界面下，使用（ ）菜单可以实现程序指针的移动。
选项：
A:视图
B:添加指令
C:调试
D:编辑
答案: 【调试】

8、单选题：
自动模式下的工业机器人，如何正确控制电机上电？（ ）
选项：
A:按下急停按钮
B:手动操纵画面中
C:触发一下白色的电机开启按钮
D:按下使能装置按钮
答案: 【触发一下白色的电机开启按钮】

9、多选题：
（多选）工业机器人例行程序的类型有（ ）。
选项：
A:Trap
B:Function
C:Procedure
D:Program
答案: 【Trap;
Function;
Procedure】

10、多选题：
（多选）下列数据类型在定义时，必须被赋予一个相应的初始值的是（ ）。
选项：
A:常量
B:变量
C:可变量
D:数量
答案: 【常量;
可变量】

11、判断题：
ProcCall指令可以直接调用任意一个例行程序。 （ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】

12、判断题：
所有程序要在Main程序下调用后，才能被工业机器人执行。 （ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】

13、判断题：
Offs函数，多用于安全过渡点和入刀点的设置。 （ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】

14、判断题：
工业机器人搬运流程中，不可使用函数Offs设置位置偏移点。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】

15、判断题：
我们可在{程序数据}界面，完成程序所需全部数据的创建。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】

16、判断题：
Offs是指示机器人以目标点位置为基准，在其X、Y、Z方向上进行{偏移}的函数。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】

17、判断题：
函数是有返回值的，即调用此函数的结果是得到某一数据类型的值，在使用时能单独作为一行语句。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】

18、判断题：
RelTool用于将通过有效工具坐标系表达的位移和/或旋转增加至机械臂位置。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】